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ROS2連携

　

"ROS"(Robot Operating System)は、Open Source Robotics Foundation, Inc. が提供する、ロボットアプリケーションの構築を容易にするオープンソースのソフトウェアライブラリ、ツール群です。

ACUAH では、Unity Technologies社のROSパッケージ、ROS-TCP-Connector, ROS-TCP-Endpoint を利用しています。

また、ROS2 のフレームワークとなります。

　

ACUAH の ROS2動作確認は、接続先ROS2ノードとして、Raspberry Pi 3 Model B+を利用し行っています。

1. ACUAH から ROS2ノードにメッセージを送信​

主要機能補足説明 - ROS2連携

  • この設定例では、ROS2ノード（ROS-TCP-Endpoint側）のIPアドレスが 192.168.1.10、ポート番号が 10000 となっています。
  • ACUAHからROS2に対してメッセージを送る際のトピック名を編集します。デフォルトは "/strings" です。
  • トピック名の先頭に"/"が入っていない場合には、自動的に"/"が付与されます。
  • std_msgs/msg/String 形式の文字列が送信されます。

2. ROS2ノード から ACUAHにメッセージを送信​

主要機能補足説明 - ROS2連携

  • ROS2ノードからACUAHに対してメッセージを送る際のトピック名は "/acuah" です。
  • トピック名の変更はできませんのでご注意ください。
  • std_msgs/msg/String 形式の文字列が送信されます。
　

ROS2連携を設定した場合には、キャラクター表示画面で、設定したIPアドレスからのROS2メッセージ受信が自動的に有効になります。（キャラクター表示画面起動時に、ROS2ノードとの通信ができている必要があります。）